Las auditorías, según se desarrollan hoy en día, tienen su origen en aplicaciones financieras. La palabra auditoría procede del término latino audire (el arte de oír o escuchar). Con esta palabra se describe el trabajo de los primeros auditores (oidores, oyentes, personas que escuchaban) que, públicamente ante los funcionarios del gobierno y los ciudadanos, escuchaban la lectura de las cuentas que hacía el tesorero.
Este oficio surge por la preocupación de los gobernantes por reducir errores y fraudes en el funcionariado que contabilizaban las entradas y salidas de dinero y el cobro de los impuestos del reino. De la mano de la revolución industrial, la auditoría empieza a considerarse como un elemento de análisis, control financiero y operacional.
A partir de 1954 se asocian los términos auditoría y calidad. Es entonces cuando la norma MIL-Q-9858 incluye un pequeño párrafo sobre las auditorías que se deben realizar a los proveedores.